Das Bemerken, Erkennen und anschließende Verfolgen von Objekten in der realen Welt bildet das zentrale Thema in der Disziplin ``Computer Vision''. So leicht es uns Menschen fällt, Veränderungen im Gesichtsfeld wahrzunehmen, sie dann sich bewegenden, ein- und austretenden Objekten zuzuordnen und diese dann auch noch über die Zeit auf konsistenten Pfaden zu verfolgen, so schwer ist es für den Computer, ähnliche Daten aus Bildsequenzen zu gewinnen. Soll das dann auch noch wie beim Menschen in ``Echtzeit'' ohne spürbaren Zeitverlust geschehen, übersteigt die Aufgabe schnell die Leistungsfähigkeit der ``general purpose'' Maschine PC und es werden Lösungen in spezieller Hardware realisiert.
Ist die Disziplin Computer Vision noch vor kurzer Zeit eine reine Forschungsdisziplin gewesen, zeigen doch aber Anwendungen wie die Wettbewerbe des RoboCups [13], in dem mehrere, sich schnell bewegende Roboter anhand rein visuell gewonnener Daten exakt gesteuert werden müssen, daß sich jetzt ein breites Anwendungsfeld eröffnet. Denkbar sind hier vor allem künstliche Umgebungen oder Domänen, bei denen wie beim RoboCup eine hohe Stabilität bzw. Kontrollierbarkeit der Umgebung gegeben ist. Im Bereich der Meßtechnik bieten visuelle Verfahren inzwischen für viele Fragestellungen eine ausreichende Genauigkeit, um andere Meßverfahren abzulösen. Neben der höheren Flexibilität bieten sie oftmals auch einen deutlichen Kostenvorteil.
Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich nun mit der Planung und Realisierung einer Lösung, die speziell im RoboCup angewendet werden soll. Allerdings soll diese Lösung im Gegensatz zu den bereits existierenden Sehsystemen allgemein genug gehalten werden, um sie auch auf verwandte Problemstellungen portieren zu können. Die geschaffene Software soll frei zugänglich gemacht und in eine klare Form gebracht werden, um die Benutzung auch anderen ohne unnötig große Einarbeitung zu ermöglichen.