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Eigenschaft 2: Robustheit

Soweit die Robustheit im Rahmen dieser Arbeit überprüft werden kann, kann dieses Designziel als erfüllt gelten. Die Segmentierung und die Objektverfolgung bewiesen bei der Aufzeichnung der Pendelschwingungen ihre zuverlässige Arbeitsweise. Es wurden über einen längeren Zeitraum keinerlei Vertauschungen festgestellt. Mit dem Roboter-Benchmark wurde gezeigt, daß die Objekterkennungsschicht mit geeigneten Beschreibungen ebenfalls robust arbeitet. Ein endgültiger Beweis muß aber erst noch im RoboCup selbst erbracht werden.

Es muß allerdings festgestellt werden, daß die Segmentierung abhängig von der Kalibrierungsprozedur noch Probleme mit ungleichmäßigen Beleuchtungen hat. Um Fehler auszuschließen, müssen die Farben unter allen auftretenden Beleuchtungen gezeigt und trainiert werden. Probleme kann hier auch der Randbereich der Kamera verursachen, in dem die Belichtung offensichtlich schlechter ist. Eine mögliche Verbesserung der Segmentierung und eine damit verbundene Erleichterung des Trainings könnte ein weiter unten diskutiertes Verfahren bringen (Abschnitt 5.2.3).




2001-12-05