Bei den Umgebungen, in denen die Bilderkennung eingesetzt wird, handelt es sich in den seltesten Fällen um wirkliche 2-dimensionale Welten. Die Roboter im RoboCup besitzen zum Beispiel eine Höhe. Dadurch, daß sich die Objektmarkierungen nicht in einer Ebene mit dem Hintergrund befinden, entstehen bei der Zentralprojektion von der Position abhängige Abweichungen der gemessenen von der tatsächlichen Objektposition. Solche Abweichungen können aber auch einfach durch Verzerrungen des Kameraobjektives hervorgerufen werden.
Aus diesen Gründen empfiehlt es sich, eine Koordinatentransformation vorzunehmen. Für den Ausgleich der projektionsbedingten Abweichungen muß allerdings die Höhe der Objekte bekannt sein.