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Berechnung des Ausgabetupels

Nun sind alle Daten verfügbar, um die geforderte Ausgabe in dieser Schicht vorzubereiten. Zu beachten ist hier allerdings, daß die Geschwindigkeit und die Bewegungsrichtung nicht direkt gemessen werden und sich nicht exakt berechnen lassen. Die Position wird schließlich nur zu diskreten Zeitpunkten gemessen, und eine Bestimmung der Geschwindigkeit kann die nächste Position nicht einbeziehen. Daher sind Techniken zur Näherung der tatsächlichen Geschwindigkeit notwendig. In dieser eigentlich recht dünnen ``Aufbereitungsschicht'' sind also noch einige implementatorische Fallen versteckt.

Diese Schicht berechnet aus den Objektgeschichten $h_{t,i_j}$ also die in Definition 2.3 geforderten, um die Geschwindigkeit $v$ und Richtung $\beta$ erweiterten Objektbeschreibungen $o''$:

  $\textstyle d:H^k \mapsto O''^k$    
  $\textstyle \textrm{mit } d(\vec{h}_{t,i_1}, \vec{h}_{t, i_2}, ...,\vec{h}_{t,i_k})= (\vec{o}''_1, \vec{o}''_2, ..., \vec{o}''_k)$   (15)

wobei $O''$ die Menge aller möglichen Objektbeschreibungen sei.

Die einzelnen Schichten fügen sich zu der in Abbildung 2.4 dargestellten vollständigen Verarbeitungskette zusammen.

Abbildung: Skizze der vollständigen, im Text beschriebenen Verarbeitungskette. Zur Erkennung der Objekte und zum Einordnen in die Objektgeschichte werden das Weltmodell $\vec{w}$ und ein interner Zustand $\vec{z}$ benötigt.
\includegraphics {verarbeitungskette.eps}

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2001-12-05