In dieser Schicht werden die Zeitstempel vergeben, die Geschwindigkeit und Richtung der Objekte berechnet und die Ausgabe aufbereitet. Aus der vorliegenden Liste der Objektgeschichten muß eine Liste der Objekte mit den in Definition 2.3 spezifizierten Angaben erzeugt werden.
Die Geschwindigkeit 
eines Objektes ist dabei der Abstand von alter und
neuer Position:
Echtzeit bezeichne.
Da die nächste Position zum Zeitpunkt der Bestimmung noch nicht bekannt ist und
nicht herangezogen werden kann, hinkt die so bestimmte Geschwindigkeit der
tatsächlichen Geschwindigkeit zum Zeitpunkt der Aufnahme des aktuellen Bildes
immer ein wenig hinterher (Abbildung 2.15).
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Außerdem treten Probleme auf, wenn sich Objekte sehr langsam bewegen. Aufgrund des Gitterrasters und der damit verbundenen diskreten Objektpositionen kann es bei der Bestimmung der Objektpositionen zu Sprüngen von einem Pixel in horizontale und vertikale Richtung kommen. Bewegt sich ein Objekt von einem Bild zum nächsten nur um sehr wenige Pixel, rufen diese Rastersprünge deutliche Geschwindigkeitsschwankungen hervor. Geschwindigkeiten, die deutlich weniger als ein Pixel pro Frame betragen, können überhaupt nicht gemessen werden. Dieser systematische Fehler wird durch höhere Bildraten sogar noch verstärkt.
Da es sich hierbei um einen systematischen Fehler handelt, kann er nicht durch
statistische Methoden ausgeglichen werden. Eine Verbesserung ist aber unter
bestimmten Vorausetzungen durch eine Glättung zu erreichen. Hier kann zum
Beispiel folgende exponentielle Gewichtung der vorherigen Positionen unter
Heranziehung der Objektgeschichte verwendet werden:
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die Anzahl der einzubeziehenden letzten Schritte sei. 
ist ein
die Gewichtung bestimmender Faktor zwischen 0 und 1.
Durch eine einfache Glättung wird allerdings eine ``Trägheit'' der
Geschwindigkeitsbestimmung hervorgerufen. Plötzliche Geschwindigkeitsänderungen
werden nicht mehr oder erst verspätet erkannt (Abbildung 2.16). Damit
kommt ein solches
Vorgehen zwar bei den Pendelschwingungen, aber nicht bei der Robotersteuerung
in Frage. Während das Pendel eine gleichmäßige Bewegung vollzieht, kann der
Roboter plötzliche Richtungs- und Geschwindigkeitswechsel vornehmen. Gerade
hier ist eine Verzögerung bei der Wahrnehmung nicht hinnehmbar.
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Ein anderes Vorgehen könnte es sein, die Framerate der Geschwindigkeit nach Bedarf zu reduzieren. Unterschreitet die Geschwindigkeit eine Schwelle, wird nicht mehr die Differenz zwischen aktueller und letzter, sondern aktueller und vorletzter Position herangezogen. So könnten auch Bewegungen unterhalb der Pixelschwelle gemessen werden. Ein plötzliches Ansteigen der Geschwindigkeit würde sofort bemerkt werden, während bei einem plötzlichen Stopp die gleiche Verzögerung wie beim Glätten auftreten würde.
Mit der vorliegenden Implementierung können beide Techniken verwendet werden.
Die Berechnung der Bewegungsrichtung wird ebenfalls anhand der alten und neuen Position bestimmt. Das Vorgehen und die Probleme bei geringen Objektgeschwindigkeiten sind dieselben wie bei der Bestimmung der Geschwindigkeit und werden deshalb hier nicht näher erläutert.
Nachdem die Geschwindigkeiten und Bewegunsrichtungen bestimmt wurden, wird der Ausgabevektor vorbereitet und zurückgegeben. Damit ist die Analyse abgeschlossen und es liegen alle geforderten Daten vor.
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