Robotersteuerung

Mit den beiden Kalibrierungswerkzeugen gelingt die Justierung des Systems in wenigen Augenblicken. Für die Bilderkennung wird die mit der Fabrik erzeugte Fassade verwendet. Das Erkennen des Roboters und des Balls geschieht ohne Probleme, wobei der Roboter mit drei Farbmarkern (Blau, Gelb, Gelb) markiert ist. Die Steuerung mittels eines wenige Zeilen langen Programms gelingt ebenfalls einwandfrei.

Ein Video des ballverfolgenden Roboters findet sich im Internet auf der Projektseite bei Sourceforge [9]. Ein einzelnes Bild aus diesem Video ist in Abbildung 4.3 zu sehen.

Abbildung: Ein während der Durchführung des Roboter-Benchmarks von der Webcam aufgezeichnetes Bild (Ausschnitt). Der Roboter fährt der gelben Scheibe hinterher. Man beachte die zwei gelben und die einzelne blaue Markierung auf der Oberseite des Roboters.