Verfolgung von farblich markierten Objekten in 2 Dimensionen

Die Small Size League des RoboCups stellt im Vergleich zur realen Welt eine vereinfachte und kontrollierbare Domäne für die Bilderkennung dar. Alle Gegenstände dieser Domäne können mit Hilfe von farblichen Markierungen eindeutig kodiert werden. Aufgrund der festen Kameraposition senkrecht über der Spielfeldmitte wird in der Regel auch auf Verfahren des Stereosehens verzichtet.

Existierende Sehsysteme für diese Domäne sind entweder nicht frei verfügbar oder zu unflexibel, um von Laien ohne große Ein- und Umarbeitungszeit für eigene Mannschaften verwendet zu werden.

In der vorliegenden Arbeit wird die Entwicklung eines rein softwarebasierten, frei verfügbaren Bilderkennungssystems im Rahmen einer Bibliothek beschrieben, das den in dieser Domäne agierenden Agenten zur zielgerichteten Handlungssteuerung ausreichende Informationen bereitstellt und darüber hinaus auch in einem breiten Feld von ähnlichen Problemstellungen verwendbar ist.